Laurensberg kann auf eine lange und traditionsreiche Geschichte zurückblicken. Auf dem Kirchberg befand sich in römischer Zeit ein römisches Heiligtum, was durch den Fund eines Viergöttersteines bewiesen wurde. Auch lagen römische Herrensitze auf Laurensberger Gemarkung.

Auf dem Kirchberg wurde in karolingischer Zeit eine Kirche errichtet, die urkundlich erstmals am17. Oktober 870 erwähnt wurde. Mit jener Urkunde schenkte Ludwig der Deutsche der Abtei Prüm die Kirche "ad antiquum campum", d.h. die Kirche beim altem Kamp, dem jetzt noch so benannten Gutshof auf dem Kirchberg.

Im Jahre 896 übergab König Zwentibold von Lothringen die Hofgüter Seffent und Schurzelt seiner Verwandten, der Äbtissin Gisela von Nivelles, der Tochter König Lothar II. von Lothringen. Später fielen die Kirche und mit ihr wohl auch die Höfe an das Reich zurück und damit an den Erzbischof Engelbert von Köln.

Die erste urkundliche Nachricht über die Ortsbezeichnung St. Laurentii Bergh findet sich im Jahre 1218, als der Erzbischof die Kirche dem Aachener Marienstift schenkte, dessen Probst er vorher gewesen war. Laurensberg war schon zu diesem Zeitpunkt mit seiner Pfarrkirche Mittelpunkt eines ausgedehnten Kirchspiels, zu dem Orsbach, Seffent, Laurensberg, Vetschau und Soers sowie Richterich, Scheid, Horbach und Steinstraß gehörten.

Laurensberg war aber bis zum 18. Jahrhundert kein selbstständiges Gemeinwesen, sondern bildete im Aachener Reich  eine "Hirtschaft" oder ein "Quartier" und gehörte zur Grafschaft "Pont".

Die Nähe der Aachener Pfalz dürfte die Ursache dafür sein, daß sich in diesem Gebiet der ehemals römischen Güter, die in fränkischen Fiskalbesitz übergegangen waren, bereits früh königliche Ministerialien ansiedelten und zahlreiche bedeutende Güter entstehen ließen, infolgedessen die Landwirtschaft, unterstützt von den Mühlen an den wasserreichen Bächen, dominierend blieb.

Laurensberg hat im Verlauf seiner geschichtlichen Entwicklung gute und auch viele schlechte Zeiten gesehen und erlebt. Die Kriege und Fehden, die im Laufe der Jahrhunderte in Aachens Umgebung ausgetragen wurden, hinterließen ihre Spuren auch in der Gemeinde Laurensberg. Oftmals von wütenden Soldatenhorden geplündert, mußten deren Einwohner mit hohen Kontributionen die Verteidigungskriege des Magistrats der "Freien Reichsstadt" zu Aachen mitfinanzieren.

Erst die Zeit der französischen Revolution brachte eine Umwälzung der Verhältnisse mit der Auflösung der alten Bindungen des Feudalsystems. Noch einmal mußte die Gemeinde während der Revolutionskriege abwechselnd Einquartierungen und die damit verbundenen Ausschreitungen von Seiten der Kaiserlichen und auch der Franzosen ertragen, und erst als 1797 das ganze linksrheinische Gebiet an Frankreich kam, hörten die kriegerischen Auseinandersetzungen auf.

Laurensberg wurde mit den Grenzen der alten Pfarre durch die neue Verwaltungsordnung erst eine Munizipalität, dann eine Mairie (Bürgermeisterei). Nach dem Untergang Napoleons zählte Laurensberg zur Rheinprovinz und damit zu Preußen.

Noch einmal hatte die Gemeinde durch die beiden Weltkriege dieses Jahrhunderts zu leiden, und auch in Laurensberg waren viele Gefallene und vermißte Bürger zu beklagen. Obwohl die Kriegsfurie über die Gemeinde hinwegfegte, blieb sie von größeren Zerstörungen verschont.

In den letzten beiden Jahrzehnten vor der Eingemeindung nach Aachen im Jahr 1972 hatte sich Laurensberg dank großzügig aufgeschlossener neuer Wohngebiete in ausgezeichneter Lage zu einer Vorortgemeinde von Aachen entwickelt. Dieser Trend hat sich bis heute hin fortgesetzt, was sich durch die gewachsene Einwohnerzahl von 9.978 im Jahr 1970 auf 20.436 Ende 1995 leicht belegen läßt.